Οικισμός τουλάχιστον της Β΄ Βυζαντινής περιόδου, αφού αναφέρεται (Doxara) στο Κατάστιχο των Εκκλησιών και Μοναστηριών του Κοινού, του 1248, ως κτήμα της αταύτιστης αυτοκρατορικής Μονής Sfache.
Το όνομα οφείλεται πιθανόν στο οικογενειακό επίθετο των πρώτων οικιστών του.
Στις Ενετικές απογραφές του 16ου-17ου αιώνα δεν αναφέρεται και πιθανόν καταστράφηκε ή ερημώθηκε.
Στην απογραφή του 1671 εμφανίζεται πρώτη φορά ο οικισμός Κλεψίμια, που αργότερα θα μετονομαστεί σε Δοξαρό, χωρίς να είναι γνωστό αν ο οικισμός Κλεψίμια είναι στην ίδια θέση που παλαιότερα βρισκόταν το Δοξαρό.
Το 1879, με τη δημιουργία των πρώτων Δήμων της Κρήτης ο οικισμός προσαρτήθηκε στο νεοσύστατο Δήμο Γαράζου.
Οθωμανικές Απογραφές
1671 11 χαράτσα ''Klepsimo''
1881 112 χριστ. κάτ. ''Κλεψίμια'' (Δήμος Γαράζου)
Κατα την περίοδο της Κρητικής Πολιτείας, τα Κλεψίμια υπάγονται στο Ταχυδρομικό Γραφείο Ανωγείων και στο Ειρηνοδικείο Μυλοποτάμου.
Απογραφή Κρητικής Πολιτείας
1900 168 κάτ. ''Κλεψίμια'' (Δήμος Γαράζου)
Το 1920 τα Κλεψίμια αποτελούσαν έδρα ομώνυμου αγροτικού Δήμου, ενώ το 1925 συστάθηκε η Κοινότητα Κλεψιμίων με έδρα τα Κλεψίμια, αποτελούμενη απο τους οικισμούς Απλαδιανά, Τσαχιανά, Αγρίδια, Χελιανά και Κωστέφανο.
Το 1933 ο οικισμός μετονομάστηκε απο Κλεψίμια σε Δοξαρό, συμπαρασύροντας μαζί του και την Κοινότητα Κλεψιμίων που μετονομάστηκε σε Κοινότητα Δοξαρού.
Ελληνικές Απογραφές
1920 216 κάτ. ''Κλεψίμια (Έδρα Ομών. Αγροτ. Δήμου)
1928 216 κάτ. ''Κλεψίμια'' (Κοινότ. Κλεψιμίων)
1940 250 κάτ. ''Δοξαρό'' (Κοινότ. Δοξαρού)
1951 285 κάτ. >> >> >>
1961 211 κάτ. >> >> >>
1971 135 κάτ >> >> >>
1981 91 κάτ >> >> >>
Χάρτης
Πηγές
Δ. Τζουγκαράκης - Παρατηρήσεις στον χαρακτήρα των οικισμών της Βυζαντινής Κρήτης
Ι. Φαντάκης - Οικισμοί της Κρήτης κατα τη Β' Βυζαντινή περίοδο
Σ. Σπανάκης - Πόλεις και χωριά της Κρήτης